爲(wei)了實現預浸(jin)帶 纖維纏繞(rào)過程中工藝(yi)時間、溫度及(jí)纏繞壓力的(de)最優組合，以(yi)氣缸作爲纏(chán)繞壓力的氣(qi)動控制機構(gòu)，設🚶‍♀️計了一種(zhǒng)熱塑🔅性連續(xu)纖維纏繞機(ji)，用于簡單的(de)複合材料圓(yuan)環及短管在(zai)線壓實固化(huà)成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行(hang)機構，并基于(yú)預浸帶 複合(he)材料機器人(rén)成型技術提(ti)出了一種新(xin)的計算🎯方法(fǎ)以提高制品(pǐn)的性能。結合(he)複合材料纏(chan)繞系統🤩中氣(qì)壓傳動各部(bù)分功能，以及(ji)實際工作狀(zhuàng)态下壓🔞力無(wú)法直接檢測(cè)的情況，采用(yong)壓力傳感器(qi)檢測供壓壓(ya)力的😍間接檢(jiǎn)測💃🏻方法對壓(ya)輥壓力進👉行(hang)控制，實🏃‍♂️驗結(jie)果表明該檢(jian)測壓，力值能(néng)夠滿足🈚預浸(jìn)帶纏繞機壓(yā)力的控制精(jīng)度要求，且其(qi)壓力波動可(ke)控👄制在10%以内(nei)。

雖然氣缸采(cai)用簡單的閉(bi)環控制方式(shi)可使壓力精(jīng)度提高，但氣(qi)缸控制容易(yì)形成壓力遲(chí)滞、死區及氣(qì)😘體壓✏️縮等非(fēi)線性幹擾。因(yīn)❌此，許多學者(zhe)對這種氣動(dong)🌈壓力控🐇制進(jin)行🏃‍♂️了研究。考(kǎo)慮雙氣缸力(lì)反饋系統中(zhōng)閥體的非線(xiàn)性滑動🐆、氣體(tǐ)的壓縮性及(ji)時間延遲等(deng)影響因素，采(cai)🤩用模糊控制(zhi)實現了機器(qì)臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控(kòng)制與粒子群(qun)算法相結合(hé)應用于氣動(dòng)控制系統，實(shí)驗結果表明(ming)采用該方法(fǎ)比PID方法瞬時(shí)反應更迅速(su)，壓力控🐪制更(geng)穩定。基于預(yu)浸布帶纏繞(rào)機氣動控制(zhì)特點。

一種自(zi)适應灰色預(yù)測模糊PID控制(zhì)器調節氣缸(gang)力輸出大小(xiao)，該方法通過(guò)灰色預測理(lǐ)論對氣缸輸(shū)出的電壓進(jìn)行表征，對輸(shu)出電🍉壓的信(xin)号變化進行(háng)正确反饋，并(bing)基于此通過(guo)兩個模糊推(tui)理系統調節(jiē)并控制步長(zhǎng)及自整定比(bi)例因子，增♊強(qiang)了系統的魯(lu)棒性與壓力(li)的穩定性。在(zai)考慮氣動傳(chuan)動過程中噪(zao)音與死區等(děng)傳統幹擾的(de)基礎上，針🌈對(duì)氣缸壓輥機(jī)構在纏繞過(guo)程🔞中産生變(bian)形而影響纏(chan)繞壓力控制(zhi)的特點🈚，也提(ti)出基于灰色(se)🈲預測的自适(shi)應模糊PID控制(zhi)法。爲💜了進一(yi)步提高壓力(li)控制的精🚩度(dù)，減小制品孔(kǒng)隙率⚽，提高斜(xié)纏繞制品❓質(zhì)量，根據纏繞(rao)系統壓力控(kòng)制雙輸入單(dan)輸出🏃的特性(xing)，提出基于參(cān)數估計PID的遺(yi)忘因子遞歸(gui)最小二乘法(fa)控制方法，使(shǐ)♉纏繞系統轉(zhuan)變爲單輸入(rù)單⚽輸出的線(xiàn)性系統，并通(tōng)過實時🔆更新(xīn)參數控制器(qi)，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏(chan)位時壓輥與(yu)纏💁繞層緊密(mì)接觸，實驗結(jié)果表明該方(fāng)法提🚶‍♀️高了預(yù)浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性(xing)控制精度。

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